我國是世界上城市形成最早、發展最快的國家。公元800年（唐貞元十六年），當時的長安有80萬人口，居世界首位；公元1500年（明弘治十三年），當時的北京有67.2萬人，也居世界第一。由于城市的發展，城市交通也隨之發展起來。為了適應交通發展的需要，道路交通管理法規也隨之而產生。?
    早在公元前221年秦始皇統一中國后，就對車輛的軸距作了統一規定，即“輛軌”。此后行人、車輛在道路上行走實行了“男子由右，婦女惰，車從中央”的規定。這個“法”看起來是一種禮法，實際上是在法律上規定了車輛、行人分道行駛這個交通管理的基本原則。?
    至明朝初期，由于馬車增多，在交通管理上也采取了一些相應的措施。如明朝的京都北京，宮廷公布了各城門進出車輛的規定：前門行駛皇宮御車，崇文門行駛酒車，朝陽門行駛糧車，德勝門行駛軍車，東直門行駛木材車，安定門行駛糞便車，西直門行駛水車，阜城門行駛煤氣車，宣武門行駛刑車。這大概是我國實行禁線交通法的雛形。?
    到了近代，隨著機動車的出現，交通管理法規也有了新的發展。1903年，清政府在天津設立了管交通的警察，上海開始發給自動車執照。到20世紀20年代末，上海、北平、廣州、青島、南京先后制定了汽車的管理規定。30年代末期在各大城市主要地點設置了交通標志。1932年由全國經濟委員會籌備處首先在汽車較多的華東地區倡導組成交通委員會，負責聯絡貫通江蘇、安徽、浙江三省和南京、上海兩市的交通運輸管理工作，并制訂了《五省汽車互通章程》。同年在全國經濟委員會建制內成立公路處，公路處會同原五省市及福建、江西、
湖南、湖北、河南等省逐漸發展成全國公路交通委員會，負責規劃全國交通管理工作。并先后制訂了《汽車駕駛人執照統一辦法》、《汽車駕駛人考驗規則》、《人力、獸力車輛道行公路管理、公路交通標志號設置保護規則》、《公路安全須知》以及汽車肇事報告等有關規章，頒發各省實施。為統一全國交通管理法奠定了基礎。?
    1943年，由內務部統一制訂了《陸上交通規則》，可稱是我國第一部正式交通法。1940年，由交通部公路總局管理處汽車牌照所先后制定了：《汽車管理規則》、《汽車駕駛人管理規則》以及《汽車技工管理規則》等，以后又制訂了《全國公路行車規則》并由政府公布執行。1945年，抗日戰爭勝利后，由交通部公路總局監理處，根據戰后的交通管理工作需要，制定了《收復區各種車輛臨時登記及領照辦法》、《收復區駕駛人及技工臨時登記辦法》。此兩法，規定了全國汽車總檢、駕駛員牌證。1946年是交通法規最多的一年，一共制訂了
11個法規：《公路汽車監理實施細則》、《公路交通安全措施》、《公路交通安全須知》。這些規章內容，盡管受當時政治的影響有一定的局限性，但它的體制較系統完整，對以后制訂交通法規影響很大，就是我們現在立法也值得借鑒。?
    1955年我國頒布了《城市道路交通規則》，1955年8月1日開始實施《道路交通管理條例》。目前我國實行的是1988年3月9日國務院發布的中華人民共和國《道路交通管理條例》。